msp430单片机开发笔记

msp430是一块主打低功耗的芯片，相比51系列单片机性能好得多，片内资源也非常丰富，缺点是价格比较贵。而如果不在意功耗的话，stm32明显是更好的选择。

我用的是某宝上的DM430—L最小系统版。这块板的资料详尽，针对初学者有视频教程，入门非常方便。下面的代码需要依赖Config.h头文件。

控制15BY2二相四线步进电机

这是一个二相四线的电机，我用4拍的方式进行控制，具体电平如图。

开数组存储4拍的电平，通过传入参数d判断正转或反转。其中position存储着全局的电机位置，由于我的电机转速比是1：1000，所以一圈是20000步。最后控制电平在P3.0~P3.3输出接电机驱动。

int position = 0;
uchar step_up[4] = {0x09,0x0A,0x06,0x05};  //正转  
uchar step_down[4] = {0x05,0x06,0x0A,0x09};  //反转
void motor_step(uchar d){
  if (d){
    for(uchar i = 0; i < 4; i++){
      P3OUT = step_up[i];
      delay_ms(1);
    }
    position++;
    if(position == 20000){
      position = 0;
    }
    P3OUT = 0x00;
  }
  else{
    for(char i = 0; i < 4 ; i++){
      P3OUT = step_down[i];
      delay_ms(1);
    }
    position--;
    if(position < 0){
      position = 19999;
    }
    P3OUT = 0x00;
  }

在1602LCD上输出一个整数

DM430的例程中只给了输出单个字符和以及输出字符串的函数，如果要输出整形则需要转换。递归分拆整数至单个字符输出，只需要3行代码：

//***********************************************************************
//	显示屏整形写入函数
//***********************************************************************

void LCD_write_int(unsigned char x,unsigned char y,unsigned int data)
{
  if(data >= 10){
    LCD_write_int(x - 1, y, data / 10);
  }
  LCD_write_char(x, y, data % 10 + 0x30);
}

这里有一个不同的地方是函数的x参数需要传入期望输出个位数的位置，而不是整形最高位的位置。当然，也可以用sprintf将整形转换至字符串，这个方法需要包含stdio.h头文件。